機器人本體結(jié)構(gòu)是機體結(jié)構(gòu)和機械傳動系統(tǒng)，也是機器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機構(gòu)。機器人本體基本結(jié)構(gòu)由以下五部分組成：1、傳動部件；2、機身及行走機構(gòu)；3、臂部；4、腕部；5、手部。

工業(yè)機器人本體

工業(yè)機器人具體組成詳解：

1.機械本體：機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動型本體結(jié)構(gòu)，主要實現(xiàn)移動功能，主流的工業(yè)機器人本體制造商有發(fā)那科、ABB、安川、庫卡等。

2. 驅(qū)動伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動單元驅(qū)動關(guān)節(jié)并帶動負載按預(yù)定的軌跡運動。已廣泛采用的驅(qū)動方式有：液壓伺服驅(qū)動、電機伺服驅(qū)動，氣動伺服驅(qū)動，市場上主流的伺服電機廠家有安川、多摩川、拉法特、三菱、富士、松下。

3. 數(shù)控系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。機器人通常采用主計算機與關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服計算機兩級計算機控制，計算機控制系統(tǒng)包括電機驅(qū)動軟件和軌跡控制軟件，其中軌跡控制軟件奧地利KEBA公司設(shè)計的比較好。

4. 傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動系統(tǒng)的位置傳感器（稱作內(nèi)部傳感器）外，還需要搭配視覺、力覺、觸覺、接近等多種類型的傳感器（稱作外部傳感器）。

5. 輸出/輸入系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)機與應(yīng)答，會開放各種通信接口和人機通信裝置。

工業(yè)機器人本體廠商主要生產(chǎn)機器人，工作內(nèi)容包括生產(chǎn)機器人關(guān)鍵零部件、控制算法和設(shè)計開發(fā)環(huán)境等；系統(tǒng)集成商的工作是工藝的把握，資源的整合，是把生產(chǎn)出來的機器人與視覺傳感器、機床設(shè)備等等進行連接和調(diào)試，這樣一臺機器人才能正式投入使用。

工業(yè)機器人本體的發(fā)展需要系統(tǒng)集成商的推動，而系統(tǒng)集成商集成也需要本體廠商的支持。對本體廠商來說，機器人的應(yīng)用問題也關(guān)系著本體企業(yè)的發(fā)展壯大，所以與系統(tǒng)集成商的配合則顯得尤為重要。

工業(yè)機器人本體生產(chǎn)商的利潤點是產(chǎn)品的銷售利潤，關(guān)注點在產(chǎn)品上，主要是把產(chǎn)品本身質(zhì)量做好，不考慮系統(tǒng)制作的問題。