自動焊接機(jī)器人編程的調(diào)試過程可以清晰地分為以下幾個步驟，并參考了文章中的相關(guān)數(shù)字和信息：

1. 準(zhǔn)備工作

a、檢查機(jī)器人及其附件：確保機(jī)器人、焊槍、夾具等完好無損，并安裝正確。

b、檢查連接：檢查電源線和信號線是否連接牢固，無破損。

c、設(shè)置焊接參數(shù)：根據(jù)工件材質(zhì)和厚度設(shè)定好焊接參數(shù)，如電流、電壓、焊接速度等。

2. 編程

a、選擇示教模式：進(jìn)入示教模式，開始編程。

b、建立作業(yè)程序：新建一個作業(yè)程序，并在焊接機(jī)器人坐標(biāo)（或軸坐標(biāo)和工具坐標(biāo)）下，手動操作移動機(jī)器人至適當(dāng)位置，存儲記錄該位置為一“點”。依據(jù)焊件的形狀、焊縫數(shù)量和焊縫的位置，存儲和記錄若干個“點”。

c、插入命令：視需要，在程序中各“點”間插入適當(dāng)?shù)膽?yīng)用命令。

d、結(jié)束程序：記錄程序結(jié)束命令來結(jié)束程序。

e、修正和確認(rèn)：進(jìn)行示教內(nèi)容的修正和確認(rèn)。使用“前進(jìn)檢查”和“后退檢查”對程序“點”進(jìn)行校正、增加或刪除。

3. 調(diào)試

a、模擬運行：在機(jī)器人實際焊接之前，先進(jìn)行模擬運行。通過模擬，檢查焊接路徑是否合理，是否存在碰撞或干涉等問題。

b、實際焊接測試：模擬無誤后，進(jìn)行實際焊接測試。觀察焊縫成形情況，檢查是否有缺陷或不足。

c、參數(shù)調(diào)整：根據(jù)測試結(jié)果，對焊接參數(shù)或程序進(jìn)行調(diào)整。一般經(jīng)過2～3次的調(diào)整后，焊縫質(zhì)量就能達(dá)到預(yù)期的效果。

d、首件檢查：首件焊件焊完后應(yīng)進(jìn)行首檢，首檢合格后方可進(jìn)行批量焊接。

4. 故障排查與緊急處理

a、檢查焊縫：當(dāng)出現(xiàn)焊縫焊偏的現(xiàn)象時，首先檢查零件是否裝到位，其次檢查工裝夾具是否有松動、位移的現(xiàn)象，最后檢查導(dǎo)電嘴是否松動或焊槍是否發(fā)生碰撞等現(xiàn)象。

b、資源監(jiān)控：焊接過程中，應(yīng)隨時觀察保護(hù)氣體、焊絲的剩余量，如不足應(yīng)立即停止運行中的機(jī)器人，進(jìn)行更換。

c、緊急停止：在誤啟動不同的作業(yè)程序、機(jī)器人移動至意想不到的方向或第三者無意識的靠近機(jī)器人的動作范圍內(nèi)時，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。

5. 注意事項

a、編程細(xì)節(jié)：作業(yè)程序的起始點最好設(shè)在機(jī)器人的參考點位置上，結(jié)束點位置與起始點位置盡可能的設(shè)為同一位置，以減少發(fā)生碰撞的可能性。焊縫數(shù)量較多時，為減少焊接變形，編程前應(yīng)預(yù)先考慮好各焊縫的焊接順序。

b、安全防護(hù)：穿戴好防護(hù)用品，如防護(hù)眼鏡、手套等。保持工作區(qū)域整潔，避免雜物干擾機(jī)器人運動。在調(diào)試過程中，禁止將手或身體其他部位伸入機(jī)器人工作范圍內(nèi)。

通過以上步驟，可以確保自動焊接機(jī)器人的編程和調(diào)試過程順利進(jìn)行，從而實現(xiàn)高效、準(zhǔn)確的焊接作業(yè)。