了解機器人的機械結構形式，從而我們可以根據(jù)機器人的操作目標和操作要求靈活地選用合適的機械結構形式。 機構設計需要考慮以下內(nèi)容：確定機器人各部分(機身、臂部、腕部、手部、行走機構等) 的機構運動形式和參數(shù)指標(運動范圍、自由 度等)、建立機器人坐標系和關節(jié)坐標系、傳動機構設計和驅(qū)動元件初步選型等。松樂機器人下面與大家具體分享一下。

六軸機器人本體

一、機器人本體基本結構

機器人本體基本結構包括：傳動部件、機身及行走機構、臂部、腕部和手部。機器人本體基本結構的主要有以下特點：

1、開式運動鏈：結構剛度不高：
2、相對機架：獨立驅(qū)動器，運動靈活；
3、扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求；
4、動力學參數(shù)（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

二、機器人本體基本結構要求：

1、自重小：改善機器人操作的動態(tài)性能；
2、靜動態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設計的靈活性；減小定位時的超調(diào)量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價；
3、固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

三、機器人本體機身典型結構

機身結構一般由機器人總體設計確定。

1、回轉與升降機身
a、油缸驅(qū)動，升降油缸在下，回轉油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。
b、油缸驅(qū)動，回轉油缸在下，升降油缸在上，回轉油缸的驅(qū)動力矩要設計得大一些。
c、鏈輪傳動機構，回轉角度可大于360°

2、回轉與仰俯機身。

四、機器人本體機身設計要注意的問題

1、剛度和強度大，穩(wěn)定性能好；
2、驅(qū)動靈活，導套不宜過短，避免卡死；
3、驅(qū)動方式適宜；
4、結構布置合理。