機(jī)器人本體就是指工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分，又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)，是指工業(yè)機(jī)器人的原樣和自身。整體機(jī)器人還其它的配套軟件和配套設(shè)備組成。機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由五部分組成：1、傳動(dòng)部件;2、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu);3、臂部;4、腕部;5、手部。那么機(jī)器人本體關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)有哪些呢？松樂(lè)智能裝配這里與大家分享一下。

一、機(jī)器人本體定位精度和重復(fù)定位精度

機(jī)器人的精度是指機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度。

定位精度：定位精度也是通常講的絕對(duì)精度，是指機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）實(shí)際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的偏差，一般是毫米級(jí)。

重復(fù)定位精度：機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）重復(fù)定位同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，一般是0.01毫米級(jí)。

二、機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)范圍

指機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在進(jìn)行某一個(gè)作業(yè)的時(shí)候，可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)（奇異點(diǎn)）而不能完成任務(wù)。

三、機(jī)器人本體最大運(yùn)行速度

通常指機(jī)器人各關(guān)節(jié)及手臂末端的最大速度。

四、機(jī)器人本體承載能力

指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，還與負(fù)載的質(zhì)心、機(jī)器人的運(yùn)行速度和加速度有關(guān)。