工業(yè)機器人的控制系統就是主控制器+伺服運動系統，當然噴涂機器人的控制系統也是這樣。下面松樂機器人為大家講解一下噴涂機器人如何利用控制系統來控制的。

噴涂機器人生產線工作視頻

噴涂機器人控制系統一般采用二級控制方式，其中工控機充當主控制器，用于整個控制流程的協調與調度，級控制器用于噴涂機器人的運動控制。一種工控機加DSP的控制模式，工控機充當一級控制器，負責系統管理，機器人語言編譯與人機接口等功能；DSP充當二級控制器，主要負責機器人的運動控制，包括了機器人運動正逆解運算、插補運算、關節(jié)的位置控制等功能。工控機與DSP不直接進行通訊，通過公用內存交換數據，工控機與DSP均可從該內存中讀取數據，以達到通訊的目的。

噴涂機器人當前比較通用的控制方式是工控機加上運動控制卡的模式，即將運動控制卡插入工控機的PCI插槽中，工控機與運動控制卡之間通過PCI總線進行通訊。工控機負責系統的文件管理、系統參數設置、機器人語言的解釋、示教檢查、系統程序的協調調度、故障診斷、機器人運動學正逆解與插補運算等功能。運動控制卡只擔負機器人的運動控制功能，增強了機器人運動的實時性。人機接口功能由插在工控機上專用的I/O卡來完成，I/O卡將設備運行狀況、行程限位開關等信息以開關量的形式實時反饋給工控機，工控機根據讀取到的信息做出相應的反應。示教盒與主機通過RS232總線進行通訊。控制系統硬件結構通常包括了工控機、運動控制卡、I/O卡、示教盒、伺服電機等部件。